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我国古代用大竹板或大荆条拷打犯人脊背臀腿的刑罚(见五刑)。杖刑的起源甚早，《尚书·舜典》有“鞭作官刑”的说法，意即用鞭杖惩罚失职的官吏。汉、魏、晋都设有鞭杖的刑罚。至南北朝梁武帝(502～549在位)时，才把杖刑列入刑书，作为一项正式的刑罚手段。梁颁有“箠杖令”，规定杖用生荆制作，长六尺，有大杖、法杖、小杖三种。大杖大头围一寸三分，小头围八分半；法杖大头围一寸三分，小头五分；小杖大头围一寸一分，小头极杪（《隋书·刑法志》）。北魏开始把杖刑与鞭刑、徒刑、流刑、 并列，为五刑之一。北齐、北周沿袭魏制，北齐杖刑分三等：三十、二十、十；北周杖刑分五等：十、二十、三十、四十、五十。北周、北齐均允许以金赎杖刑。

隋代废止鞭刑，以杖刑代之，另立笞刑，以代替原来的杖刑。隋杖刑分五等：六十、七十、八十、九十、一百，凡所犯重于五十笞者，则入于杖刑。唐代杖刑同于隋。唐律规定：杖皆削去节目，长三尺五寸。讯囚杖，大头径三分二厘，小头二分二厘；常行杖，大头二分七厘，小头一分七厘；笞杖，大头二分，小头一分五厘。并规定：“决杖者：背、腿、臀分受。”“杖长短粗细，不依令者笞三十。”

宋沿唐制，杖刑亦分五等。宋代杖刑的特点是广泛用它作为附加刑，流刑、徒刑甚至杖刑、笞刑都加杖。《宋史·刑法志》称：“凡流刑四：加役流，脊杖二十，配役三年；流三千里，脊杖二十；二千五百里，脊杖十八；二千里，脊杖十七，并配役一年。凡徒刑五：徒三年，脊杖二十；徒二年半，脊杖十八；二年，脊杖十七；一年半，脊杖十五；一年，脊杖十三。凡杖刑五：杖一百，臀杖二十；九十，臀杖十八；八十，臀杖十七；七十，臀杖十五；六十，臀杖十三。凡笞刑五：笞五十，臀杖十下；四十、三十，臀杖八下；二十、十，臀杖七下。”

辽国杖刑，据《辽史·刑法志》记载，其数目为五十至三百。凡杖五十以上者，以沙袋决之，即用熟皮合缝，装沙半斤，长六寸，广二尺，加一尺许木柄，对犯罪者击打。辽太宗时大臣犯罪不至死，以木剑击背，其数自十五至三十。又有铁骨朵杖人的方法，铁骨朵是以熟铁打成八片虚合，用三尺长的木棍作柄，杖数为五至七下。金国杖刑，“自百二十至二百，皆以荆臀”（《大金国志·熙宗纪年》）。金熙宗皇统（1141～1149）时，令杖罪至百，臀背分受，后因脊近心腹，遂禁击背。元代杖刑自六十七至一百零七，凡五等，每等以十为差。除讯杖外，皆臀受。

明代杖刑依唐、宋制，其数自六十至一百，以十为差。杖以大荆条为之，削去节目，长三尺五寸，大头径三分二，小头径二分二。犯徒刑、流刑罪皆以杖作为附加刑。徒一年加杖六十，一年半加杖七十，二年加杖八十，二年半加杖九十，三年加杖一百；流刑二千里、二千五百里、三千里皆加杖一百。又行折杖之制，以五折十。

清代杖刑沿袭明制，其不同者：杖用大竹板，长五尺五寸，大头阔二寸，小头阔一寸五分，重不过二斤。清初沿明代以五折十之制，康熙(1662～1722)时改为四折除零，即杖六十除零折二十板，七十除零折二十五板，八十除零折三十板，九十除零折三十五板，一百折四十板。至清末，杖刑始废。

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