在中世纪之前的古典时代，步兵是部队的主要兵种。马其顿步兵方阵由于亚历山大大帝的征服而被中和，而罗马军队，主要是步兵，在从共和国到帝国的漫长岁月里，一直是罗马暴政的据点。在长期的历史中，14世纪的步兵革命如果被称为步兵的复兴，也许更为恰当。
中世纪封建主义建立后，贵族统治着所有的军事、政治和经济领域，从某种意义上说，中世纪是骑士时代。当时，中世纪的骑士主要装备有锋利的长剑和优雅的盔甲，比步兵先进得多，步兵主要是农民，由社会地位低、装备差、缺乏自信、完全起到陪护作用等组成。需要指出的是，骑士只在野战中起决定性作用，在进攻城市等更一般的战斗中，骑士别无选择，只能成为步兵。
步兵发展史是科技和社会发展的反映。步兵徒步作战的本质并没有发生重大变化，但其战术、火力、防御能力、机动能力都有了很大发展。一般可分为冷战时期和热战时期。

冷兵器时代
步兵诞生于古代.在奴隶社会时代，步兵是许多国家在战场上的主力，分为重型步兵、轻型步兵。在我国古代，步兵被称为小卒或小卒，士兵、小卒、战士、锐利的人、装备、有装甲车等。
冷兵器时代的大多数步兵都是以青铜和金属打击武器武装起来的，有时借助于携带装甲的箭或弩等辅助手段，逐渐成为主战力量。我国封建时期，骑兵发展为主力兵种，步兵发展为辅助兵种。在战斗中，步兵转变为各种战斗序列，以达到较大的攻击或防御效能。
烟火时代
随着8-10世纪的出现和15-17世纪冶金学的发展，人类开始生产越来越优秀的。步兵的主要武器正逐渐从剑和剑变成炮，现代射击分队的射击战术也随之消失。为了减少伤亡，步兵部队不再编成密集的部队。
相反，小规模的步兵群联合行动，结果出现了步兵连、营、团和旅。18世纪也出现了步兵师。从那时起，开始了一个持续到现在的时期。而火器的威力、射程和精确度都在逐步提高，这就大大改变了步兵作战的方式。
第一次世界大战期间，以汽车和装甲车为单位的步兵部队开始运动，被称为机械化部队或机械化部队。到第二次世界大战结束时，世界各国还开始为步兵部队配备车辆，以提高步兵的机动性，即。E.教育越战期间，美军更广泛地使用直升机，使步兵能够在复杂地形下更快地机动。
随着现代信息技术的发展，由机械化向数字化转变的趋势，使其能够提高作战效率。

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