5世纪末期，东罗马帝国重建了这座城市并称其为库苏姆与佩特里康。在动荡的年代里，城市先后被东哥特人、格皮德人、阿瓦尔人、法兰克人和保加尔人征服。最终，东罗马帝国获得了城市的控制权。10-12世纪之间，城市被匈牙利王国占领，一份1237年的文献显示城市被命名为Bélakút，或者称为Peturwarad、Pétervárad，今天的塞尔维亚语称为彼得罗瓦拉丁。
同样在1237年，多瑙河左岸今天诺维萨德市区所在地出现了定居者。定居者名字的词源来源于匈牙利语，证实了在奥斯曼土耳其帝国入侵之前，匈牙利人是最早居住在今天诺维萨德的居民。另有一些定居者的名字有斯拉夫特征，还有一些无法确定族属，而一份1522年的税收单上，则显示当地居民是典型的斯拉夫人与匈牙利人混居。
随着奥斯曼土耳其帝国在16-17世纪的入侵，部分定居点被毁，绝大多数匈牙利族居民离开了这里，而在奥斯曼土耳其帝国统治时期，居要为塞尔维亚人，这一点从土耳其人的税单上可以看到，交税的全是塞尔维亚人。这个时期，当地的塞尔维亚人也有不少加入了奥斯曼土耳其帝国的军队中。
哈布斯堡王朝对诺维萨德地区的统治始于17世纪末，当时东正被禁止居住在彼得罗瓦拉丁，结果是塞尔维亚人无法在那里修建房屋居住，于是在1694年，多瑙河左岸的新定居点建立了起来，最开始城市名字被称作塞尔维亚城（德语：RatzenStadt），也有称其为PetrovaradinskiŠanac，1718年，阿尔马什村的塞尔维亚居民建立了阿尔马什基克拉伊，如今这里是诺维萨德的一个区。根据1720年的文献记载，当时城市里有112户塞尔维亚人，14户德意志人和5户匈牙利人。
1748年，当城市获得哈布斯堡皇室授予的皇家自由城的地位时，城市被命名为今天的名称——诺维萨德。而1748年2月1日的宣告书宣读如下：“我，神圣罗马帝国的特蕾莎女皇禀呈上帝的旨意.....授予你们从属于匈牙利王国和我国其他领土同样的皇家自由城的地位......并取消之前的称谓，而改称诺维萨德”。
18世纪到19世纪的绝大多数时间，诺维萨德都是世界上较大的塞尔维亚城市，塞尔维亚语的改革者武克·斯特凡诺维奇·卡拉季奇在1817年称其为世界上较大的塞尔维亚城市。在塞尔维亚人没有形成自己的自主国家的情况下，诺维萨德充当了塞尔维亚政治和文化的中心，并获得“塞尔维亚的雅典”的美称，根据1843年的数据，诺维萨德拥有17,332名居民，其中9,675人信奉东正教，5,724人信奉天主教，1,032人信奉新教，727名犹太人，还有30名信奉教亚美尼亚教派的居民。城市人数最多的族群是塞尔维亚人，其次是德意志人。
在1848欧洲大革命期间，诺维萨德成为伏伊伏丁那自治区的一部分，匈牙利军队炮轰了彼得罗瓦拉丁要塞并破坏了要塞的防御，城市人口也损失大半，1850年，城市仅有7,182名居民。1849到1860年期间，诺维萨德成为奥地利皇室领地塞尔维亚伏伊伏丁那与巴纳特的一部分，此后在领地被取消后又从属于巴奇卡-博德罗格省管辖，1867年，诺维萨德作为匈牙利的一部分合并进了奥匈帝国版图，此后，由于奥匈帝国推行匈牙利化的政策，城市人口构成发生了巨大变化，塞尔维亚人不再占主体地位，城市成为了多民族混居的城市。
1918年11月25日，伏伊伏丁那省的塞尔维亚人和布涅夫奇人及其他民族在诺维萨德宣布伏伊伏丁那并入塞尔维亚王国，从1918年12月1日起，诺维萨德正式并入南斯拉夫王国，1929年，诺维萨德又成为多瑙河-巴诺维纳省的首府。
1941年，随着轴心国入侵南斯拉夫，南斯拉夫北部的诺维萨德被匈牙利吞并，第二次世界大战期间，超过5000名诺维萨德市民被杀，仅1942年1月21日-23日之间，匈牙利警察就枪杀了1,246名诺维萨德市民，其中800人是犹太人，市民的尸体被抛入冰冷的多瑙河中，据估算，那次惨案造成超过2500人遇难。
在轴心国占领的日子里，诺维萨德市各族居民联合起来反抗，塞尔维亚人、匈牙利人和斯洛伐克人及其他民族一起同进行了艰苦卓绝的斗争。1975年，为了纪念这座英雄的城市，诺维萨德被南斯拉夫人民授予南斯拉夫人民英雄的称号。
1944年10月23日，南斯拉夫游击队解放了诺维萨德，在诺维萨德经历巴奇卡、巴纳特和巴拉尼亚军事管制时期，南斯拉夫游击队坚决清除了纳粹合作者和异已分子，维护了城市的稳定。但据2009年6月9日塞尔维亚《黄昏新闻》报道：当年被清除的绝大多数是塞尔维亚人，也包括一些匈牙利人和德意志人。1945年后，诺维萨德成为了南斯拉夫主义联邦共和国伏伊伏丁那自治省的首府，此后，城市的工业产值与人口都出现了较快的增长。南斯拉夫解体后，诺维萨德成为塞尔维亚的一部分，1999年科索沃战争期间，诺维萨德遭到北约部队轰炸，炼油厂被炸造成一定的生态污染。
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