大约7000年前，温查文明在贝尔格莱德附近出现，并一度称霸巴尔干半岛。公元前3世纪，凯尔特人定居于此。该地区随后被罗马帝国占领，后来被拜占庭帝国占领。
中世纪
630年前后斯拉夫人到来之前，贝尔格莱德地区先后被匈奴人、萨尔马提亚人、东哥特人和阿瓦尔人征服。斯拉夫贝尔格莱德于 878 年保加利亚第一帝国统治时期首次被提及。近四个世纪以来，该地区一直处于拜占庭帝国、匈牙利王国和保加利亚第一帝国之间的战争状态。后于1284年成为斯雷姆王国的一部分。匈牙利国王拉斯劳四世将贝尔格莱德作为礼物送给了斯雷姆王国的女婿斯特凡·德拉古廷，他成为塞尔维亚第一位统治该地区的君主。

土耳其占领
1521年2月28日，贝尔格莱德被奥斯曼帝国的苏莱曼一世征服，城市的大部分被夷为平地。在接下来的 150 年里，这座城市一直处于和平状态，是该地区的首府。这座城市吸引了包括土耳其人、亚美尼亚人、希腊人和拉古萨人在内的商人和移民。据估计，到 17 世纪，这座城市的人口约为 10 万。贝尔格莱德逐渐成为拥有许多奥斯曼建筑和寺的东部城市。 1594年，塞尔维亚历史上三大叛乱之一的巴纳特叛乱爆发，但后来被奥斯曼帝国。土耳其人烧毁了教堂，并挖出圣萨瓦的尸体，焚烧在弗拉哈尔的高地上。
贝尔格莱德曾三次被奥地利人占领（1688-1690、1717-1739 和 1789-1791），但每次都很快被奥斯曼帝国夺回并夷为平地。在此期间，贝尔格莱德经历了两次塞尔维亚人大迁徙，成千上万的塞尔维亚人在大主教的带领下，于1690年和1737-1739年跟随撤退的奥地利人来到哈布斯堡王朝，定居在今天的伏伊伏丁那和斯拉沃尼亚。
在第一次塞尔维亚起义期间，塞尔维亚叛军于 1806 年 1 月 8 日至 1813 年控制了贝尔格莱德，但随后又被奥斯曼帝国夺回。 1817 年，贝尔格莱德成为塞尔维亚自治公国（克拉古耶瓦茨，1818-1841 年）的首都。
独立后
1867 年，Mihailo Obrenovi III 将塞尔维亚公国的首都从克拉古耶瓦茨迁至贝尔格莱德。 1878年塞尔维亚独立，1882年塞尔维亚王国成立后，贝尔格莱德再次成为巴尔干半岛的重要城市，并获得快速发展。然而，随着通往塞尔维亚第二大城市尼什的铁路开通，贝尔格莱德不可避免地受到影响，到1900年人口只有6.91万人。然而，到1905年，其人口逐渐恢复到80,000人；到1914年第一次世界大战爆发时，贝尔格莱德的人口超过了10万，这还不包括当时属于奥匈帝国的泽蒙。
第一次世界大战期间，1914年7月29日，奥匈帝国海军监听舰炮轰贝尔格莱德。同年11月30日，奥斯卡·波蒂奥雷克将军指挥的奥匈帝国军队占领贝尔格莱德。但不久之后，在 12 月 15 日，它被拉多米尔普特尼克元帅率领的塞尔维亚士兵夺回。 1915年10月9日，经过几天的激战，贝尔格莱德被奥古斯特·冯·马肯森元帅率领的德军和奥匈帝国军队攻陷，城内遭受重创。

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