皋陶作刑是虞舜时期，系统地修改了黄帝以来（即父系社会创立以来）的原始刑法，在原来的“象刑”的基础上，又以流放为五刑的“宥刑”，以鞭刑为官刑，以相扑为教刑，以金为赎罪。
根据《尚书・尧典》和《皋陶穆》，皋陶作刑的内容如下。
关于「象刑」的意思，在画像上施刑，让犯罪者目击。第二件是异衣冠章服。这是因为皋陶对三苗等残酷手段深恶痛绝，认为必须宽待百姓。必须在向犯罪者本人告知悔改的同时，也不能以此为戒而犯。因此，杀、鲸这样的刑罚有氏族制的古风，“恋人追求理，不害人威，过去朴素，明白事简刑省、唐虞和三代刑制的略称”。

“流宥五刑”是伤害肢体的一种肉刑，宣判流放。历史上“流共工、放欢兜、逃三苗、流放、释放、逃走、杀害是对流放的不同称呼。
“鞭子是官刑，鞭子是教刑”。古代的鞭刑是两种不同的刑罚工具。唐代的孔颖说：“官刑鞭相扑都用了，教刑的只有相扑”。拷问是对“道业不勤奋”学生的责任。根据《国语・鲁语》的记载，“轻刑是用鞭子打的”体现了皋陶“澄清耻辱”、“改正耻辱”的意图。
“金作赎罪”是指代刑法交纳重金属（铜）。当然那个使用范围有限制，如果不是那样共同工作等不成为流放。
皋陶在实施这些刑法的过程中，发现光说宽宏大量有很多不足之处。就像三苗被赦免而被流放一样，他不后悔，反而继续煽动，使苗民反叛下去。这让皋陶非常吃惊。然后让三苗部族归顺。
《左传》引用：“夏书曰：黄昏、墨、贼、杀、皋陶的刑罚也请遵从。”抢劫罪、贪污罪、杀人罪被。皋陶制定的刑法流传到了春秋时期。从历史典籍来看，皋陶是最早的法官，至今为止也没有人根据刑法和刑法来判决案件（只有一部分奴隶主和部族首领是古老的“神判”和随意性很强的威害民的残酷手段）。现代法国著名的法学家大卫也说过，我国的法律起源于公元前上古时期对苗人的征服过程，所以皋陶确实是中华司法的鼻祖。

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