郡国并联制、简称郡国制是指西汉初年推行郡县制的同时，采取分封制来分割各侯国的统治方式。西汉初期的郡国制分为异姓诸侯王阶段和同姓诸侯王阶段两个阶段，刘邦在这两个阶段推进郡国制的目的各不相同。
异姓诸侯王阶段：刘邦无奈的妥协
异姓诸侯王，主要指西汉初期分封的八大非刘姓名诸侯王。刘邦选择把他们拆封为王，其实是没有办法的妥协。具体可以分成三个。
1、总是相对独立的旧大名。项羽灭亡秦国后，大封天下18路诸侯，与西楚一起分天下19部。
但是，这些诸侯王选择支持刘邦，双方都不是从属关系，刘邦的势力没有扩展到这些诸侯王的领地内（英布依附刘邦后，九江地区曾被项羽控制过）。因此，这些异姓诸侯王的势力始终相对独立，刘邦打败项羽后，势力一家之大，这些异姓诸侯王的势力同样不容忽视。另外，因为是拥立刘邦当皇帝的臣，所以刘邦当皇帝后，只能留下他们的封国。
楚汉争霸时期的新封诸侯。彭城之战失败后，刘邦在正面战场上与项羽交缠的同时，以各种方式分割项羽的西楚集团，同时开拓多条战线战略包围西楚，最终形成了压倒性的战略优势。在这个过程中，刘邦也迫于形势拆封了许多诸侯王，这些诸侯王也同样获得了很大的自。比如赵王张耳、齐王（楚王）韩信、梁王彭越等。
与前文所述的诸侯王不同，这些人是刘邦依靠时没有基础的地方，与刘邦是正子八经的从属关系，是刘邦占领了新的地盘却无法直接统治的情况下被分封的异姓王，例如赵王张耳攻陷了赵代后，刘邦正面紧张没能直接统治。像齐王（楚王）韩信那样，攻陷齐地后，项羽横卧在该地区中间，无法直接统治。像梁王彭越那样，他本来就活跃在敌后地区，在围剿项羽时没有命令出兵，所以没能答应封王。这几个人虽然和刘邦有从属关系，但在封王后取得了相对独立的地位，都是臣，刘邦立国后也只能保留封国。

3、情况特殊的韩王信和燕王卢绾。在汉初的“七国八王”中，只有两个人的情况相对特殊，一个是韩王信，从秦末的天下大乱到楚汉的霸权之争，他始终没有固定的封地。刘邦之所以成为国王，是因为他的韩国宗室的子孙身份（韩襄王姬仓庶孙），更多的是为了吸引韩国的平民（刘邦和项羽正面交锋的荣阳、成皋地区属于韩国地区）。也许也有张良的关系。第二个是燕王卢绾，卢绾是刘邦的绝对嫡系，丰沛时两人关系极为良好，燕王滉荼谋反杀害后，刘邦考虑到燕地距离太远，处于诸侯王的间隙，将最信任的卢绾封为燕王，间接将燕地纳入统治之中。
如上所述，刘邦分封了异姓诸侯王，但实际上多迫于形势无奈的妥协，这也造成了汉初中央朝廷和地方割据诸侯之间的天然矛盾，进而使异姓诸侯王对中央朝廷离心，最终刘邦消灭了异姓诸侯王。
同姓诸侯王阶段：需要维持统治，恢复国力
如果分封异姓王是没有办法的妥协，那么在消灭异姓王后，刘邦为什么不删除封国，而将天下的土地全部直接归中央朝廷管辖呢。刘邦灭了诸侯王后也推行了郡国制，主要是受以下因素的影响。
1、中央集权制尚未成熟，官僚选拔机制尚未完善。秦始皇统一六国后，全面推进县制中央集权统治，并结合“三公九卿制”提出，但从实际效果来看，这种统治模式依然不成熟，特别是对地方统治相对薄弱。秦朝时期，地方只有郡守、郡尉、郡监、县令、县丞、县尉等高级官员直接从中央朝廷任免，但之后的乡、里、亭仍然依靠地方自身的势力，这也使得秦末各地的杀官造反频繁起来，但地方官员无法消灭义军动乱迅速蔓延的重要原因之一。
为什么会造成这样的现象呢？其实官僚选拔机构的缺陷很多，世卿世禄制崩溃后，春秋战国的很多官员为了游说和推荐而来，秦朝的官员更是从战中升职。这也是秦国统治比较粗暴的原因之一。在吸取秦朝灭亡的教训后，刘邦命各郡推荐有治国才能的贤士医师，但现在的官员仍不能满足中央集权统治的需要，不得不代替刘氏宗族统治各地。实际上，汉文帝开始推行“检举制”，到汉武帝为止“检举制”更加完善，为全面推进中央集权统治提供了客观条件。
2、扩大地方自治权，恢复经济客观需求。经历了漫长的战乱，汉朝初期贫困贫困贫困，《史记·平准书》中写道：“天子不能防备钧前，不能乘坐将相和牛车，齐民无法掩盖盖子。”皇帝也找不到四只同样颜色的马来，将军只能坐牛车。现代的考古学也全部说明了，汉初的墓葬殉葬品不及春秋战国的华贵。
为了恢复经济和民生，刘邦不得不采取“无为治，与民休憩”的国策。县国制对促进地方经济的复苏发展起到了明显的推动作用。当然，地方经济的快速复苏大大增强了地方诸侯的实力，加剧了地方和中央的矛盾，这已经是后话了。
3、保持刘氏江山的统治，对抗吕氏集团的需要。在汉初的朝廷中，吕氏集团可以说是极其强大的存在。刘邦想借吕泽战死的机会瓦解吕氏集团，但却爆发了容易储存的事件。但刘邦没想到，刘邦的易积行为引起了吕后势力的反弹，吕后依靠吕氏集团的支持迅速聚集了许多朝臣，加上吕雉原配皇后和刘盈嫡子两层身份，刘邦的易积行为遭到了朝野上下一致的反对。
刘邦的易积可以说是搬走石头砸了自己的脚。避免天下最终落入吕氏手中。
如上所述，刘邦灭了异姓的诸侯王后，封了同姓的诸侯王，是为了维持统治，恢复经济，是考虑当时的天下形势所必要的措施。但是，与不同姓诸侯王的时代相比，中央朝廷强化了对同姓诸侯王的控制，最典型的是中央朝廷有权任免同姓诸侯王国内的相国等高级官僚。

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