于是刘邦采取断然手段，消灭了异姓诸王。可是在消灭了异姓诸王后，汉高祖无力直接控制全国；同时，他在总结秦亡的历史教训时，认为秦亡的原因是没有分封同姓子弟为王。因此，他在异姓诸王的旧土上又陆续分封了九个刘氏宗室子弟为诸侯王，史称“同姓九王”，并与群臣共立”非刘姓不王“的誓约。汉初的同姓诸侯国，土地辽阔，户口众多，但由于同姓诸王与高祖血统亲近，效忠汉朝，起着拱卫中央的作用，所以这时大权与地方诸侯国的矛盾并不突出。
汉高祖死后，当权的吕后违背”非刘姓不王“的誓约，立诸吕为王。吕后对于受封为王的汉高祖诸子，控制很严。齐王刘肥是汉高祖长子，地位尊贵，吕后对他早有猜疑。刘肥主动调整同吕后的关系，才得以相安无事。
吕后专权以及分封诸吕为王，激起了刘姓诸王的强烈反对。吕后死后，诸吕聚兵，准备发动叛变。齐王刘肥的儿子朱虚侯刘章、东牟侯刘兴居暗约其兄齐哀王刘襄领兵入关，共灭诸吕，由刘襄继承帝位。刘襄应约起兵，杀死了反对他起兵的齐相召平，诈夺琅琊王刘泽兵，兼并琅琊国以壮大实力，又进攻故济南郡（时为济川国）。长安方面派遣大将军灌婴屯兵于荥阳防备，待机共伐诸吕。此时，刘章在长安与太尉周勃、丞相陈平等协力消灭了诸吕势力。群臣为防止类似外戚事件发生，立代王刘恒为帝，即汉文帝。刘襄失去起兵的口实，在朝廷的安抚下只好退兵。
汉文帝以汉高祖庶子继统，地位本来不很巩固，而汉初所封诸侯王，已经历了两三代的更迭，与汉文帝的血统关系逐渐疏远，政治上已不那么可靠，因而一再发生叛乱。朱虚侯刘章和东牟侯刘兴居虽有反吕之，但他们曾有拥戴齐王为帝的打算，所以文帝对他们没有以大国作为封赏，只是让他们各自分割齐国一郡，封为城阳王和济北王。城阳王刘章不久死去。
济北王刘兴居于文帝三年（前177年）乘文帝亲自击匈奴之机，起兵叛乱，欲袭荥阳，事败自裁，济北国被除。文帝六年（前174年），淮南王刘长谋反，事发被贬至蜀地，死于道中。这些事件预示着王国与大权的矛盾正在加深，是更大的叛乱的先兆。
汉文帝为了加强自己的地位，采取了一些重要措施。其一是使列侯前往封地，臣如绛侯周勃也不例外，目的是控制首都局势，避免掣肘。其二是封诸皇子为王，皇子刘武是汉景帝的同母弟，先封为代王，于梁王刘揖死后徒封梁王。梁国是拥有四十余城的大国，地理上居于牵制东方诸国、屏蔽朝廷的关键位置。其三是采用贾谊提出的“众建诸侯而少其力”的策略，把一些大国析为几个小国，例如析齐国为齐、城阳、济北、济南、淄川、胶西、胶东七国，以已故的齐王刘肥的诸子为王。这样，齐国旧地虽仍在齐王刘肥诸子之手，但是每个王国的地域和力量都已缩小，而且难于一致行动。
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