西汉有地方训练的预备军，根据地区的具体条件，分别设置材官（步兵）和骑士（骑兵），这些预备队由郡守和郡尉管理。常备军和预备军的士兵都是从郡国召集来的“正式毕业”。
郡国兵
郡国兵是西汉的地方部队，分为内郡兵和王国兵，分别由各地的郡守、都尉和各王国的中尉统领，主要驻扎在各地的郡治、王国都城和都尉治所，各县也有少量的部队驻扎。士兵也在当地的郡县、王国内征兵服役，已经1年了。
郡国兵平时接受军事训练，负责地方治安维持，战时接受征兵进行征兵作战。每年8、9月都会举行“都试”，郡守、都尉、中尉都会出席审查，进行评论的高低，划分等级。服役期满后，回乡回家，成为国家的预备兵，随时准备再次入伍当兵。
郡国兵的征兵和出兵的权利应该属于中央朝廷，但西汉初期由于实行郡国并联制，王国的权利很大，王国士兵对中央朝廷相对独立，没有受到中央朝廷的指挥。七国之乱以后，中央逐渐加强对王国的控制，王国兵的相对独立性也日益减弱。

边地兵
西汉边境匈奴、乌桓、西南夷族、东南百越等少数民族较多，侵略频繁。西汉中央是为了防备少数民族的侵略。在边境地区的郡县，实行了比较特殊的管辖方式。中央给予边郡太守很大的自和军权，对边地兵有特殊的管理方法。太守是郡的较高军事长官和行政长官，其部下官分为常设职官和临时职官。
常设职官有将兵长史、司马、丞等。临时职官是部都尉，部下职官是丞、千人、司马、侯等。边地兵作为常备兵，受太守的管辖。边境战事频繁，经常发生一时性的事情，很难传到中央。因此，太守被赋予了军事独断的权利，拥有比内地郡太守更多的自。为了防止太守佣兵的自重，中央在郡府的下面设置了几个部都尉府，在强化边疆的军事力量的同时，也是对太守的制约。

属国兵
从汉武帝那里，边疆的少数民族多附着于人民。对内附的少数民族中央多设“属国”管辖。中央设立了“典属国”一职，并被管辖。向各属国派遣属国都尉，作为属国的较高军事长官。各属国军队由中央同意指挥。属国兵的任务主要是协助边防，有时也会随汉军出征。例如，太初元年，曾派遣二师将军李广利分配到国兵六千骑击大宛。
护乌桓校尉和护羌校尉
西汉历史上，与匈奴的战斗始终是最主要的，与其他少数民族的战斗在匈奴不重视的地位。乌桓也被称为“乌丸”，长期受到匈奴的压迫，汉武帝时，冠军侯霍去病北击匈奴，消灭了以乌桓为奴隶的匈奴贵族，设立了乌桓校尉，统括了乌桓兵。对汉东北部的边境防御起到了很大的作用。武帝在西部设立了护羌校尉。

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