卫青的母亲在平阳公主的夫家做女仆，因丈夫姓卫，她就被称为卫媪。丈夫死后，她仍在平阳侯家中帮佣，与同在平阳侯家中做事的县吏郑季私情，生了卫青。后来，他的母亲感觉供养他非常艰苦，就把他送到了亲生父亲郑季的家里。
但是在郑季家中，他被歧视、虐待，被迫放羊，后离开郑家回去与母亲一起生活，在平阳侯府做骑奴（马夫）。后来由于卫青同母异父的歌女姐姐卫子夫被汉武帝相中，他随着得以入宫当差。卫子夫怀孕，陈皇后妒忌，陈皇后之母馆陶长公主便派人绑架卫青企图杀害他以报复卫子夫，但是被卫青的朋友公孙敖带人劫狱救出。
汉武帝得知后借题发挥，当着皇后和长公主的面提拔卫青为建章监（禁卫队长）、侍中、太中大夫，封卫子夫为夫人（地位仅次于皇后的嫔妃），并大肆封赏卫家人及公孙敖等人。卫青开始被汉武帝重用。
元光6年（前129年），匈奴举兵南下侵犯上谷地区（今河北省怀来县）。汉武帝出兵4万，兵分四路，任命卫青为车骑将军，同李广、公孙敖、公孙贺一起迎击匈奴。这次虽然是卫青的首次出征，但他骁勇善战，直捣龙城（匈奴人祭扫祖先的地方），杀敌700后得胜而回。四路大军中除卫青凯旋外，非败即退，汉武帝对卫青赏识有加，封他为关内侯。
元朔元年（前128年）秋，卫青率3万骑兵出击雁门郡（今山西右玉境），斩杀匈奴兵数千人。次年春，卫青又领兵出征云中（今呼和浩特西南），围歼匈奴白羊王、楼烦王两部，俘虏匈奴数千、牛羊百万计，收复河套地区，卫青所部全甲而还。这一战役解除了匈奴人长期对京城长安的威胁，汉武帝随后在河朔地区移民屯田，建立朔方郡，为将来对匈奴作战打好了根据地。卫青被封为长平侯，加封3800户侯。
然而匈奴人不甘心失败，一心想夺回失地。
元朔5年（前124年）春，汉武帝命卫青率领骑兵3万出高阙。卫青部出塞急行军六七百里，趁黑夜突袭右贤王部，右贤王携爱妾独自逃跑，汉军俘获匈奴15000人、贵族十余人、牛羊数百万。汉武帝拜卫青为大将军，统领全部汉军，并加封八千七百户侯。卫青三个尚在襁褓中的儿子也被封侯，但是被卫青婉拒，要求转而奖赏其部下。卫青部下因此共11人被封侯。
元朔6年（前123年）春、夏，卫青两次率领十余万骑兵出击漠南伊稚斜单于大本营，歼敌万余人，但是部下苏建、赵信部3000人遭遇单于主力全军覆没，赵信带800随从投降，苏建独身逃出。卫青的外甥霍去病自领800骑出击，俘虏匈奴单于的叔父和国相，斩敌2018人，其中包括单于的祖父。
霍去病从此开始被汉武帝提拔重任。
元狩4年（前119年）春，卫青与霍去病各率领5万骑兵，兵分两路，出击匈奴。卫青所率部队出定襄，在漠北与单于部相遇。单于主力试图以逸待劳伏击汉军，但是被卫青用武刚车结环阵化解。随后卫青利用大漠沙尘暴作掩护包抄匈奴，击溃单于，并追袭二百余里至赵信城，将其彻底捣毁。
这一次战役卫青所部斩获近20000人，给匈奴以沉重打击，他也因此与霍去病同时被拜为大司马。此战史称漠北之战。这次战役后，匈奴的主力基本被打垮，元气大伤，从此以后匈奴逐渐向更远、更贫瘠的地方迁徙，匈奴人长期对汉朝的军事威胁基本上解除了。这次战役也是卫青的之后一次出征，自此之后他不再被汉武帝重用。
卫青一生七次率兵出击匈奴，无一败绩。尽管勋卓著，卫青为人却谦逊低调，从不仗势跋扈，《史记》中评价他“为人仁善退让，以和柔自媚于上”。他治军严明，能与士卒同甘共苦，作战骁勇，深受将士爱戴。
尽管卫青品德高尚，却很少得到他人赞扬。部下苏建曾建议卫青收买文人，招集门客以在社会上制造有利于自己的舆论，而卫青则严辞拒绝。漠北之战后，高盖主的卫青被汉武帝冷落，昔日的部下都改投了皇宠日高的霍去病，只有任安一人不肯离开他，卫青也无怨无悔，平淡地过了余生。
元封5年（前106年），卫青去世，坟墓按照卢山的形状修筑，葬于茂陵东北侧。
卫青和首任妻子育有三子，后改娶汉武帝姊平阳公主（其前夫为平阳侯曹寿，是卫青以前的主人）为妻。平阳公主与卫青结伴终生，死后与他同葬，没有为他生儿育女。
名人名言
人奴之生，得毋笞骂即足矣，安得封侯事乎！
每一支箭出去必要射到一个敌人。
将军不是鸢肩辈，耻向椒房取通侯。
匈奴牧马蹂汉地，愿分虎符虏其酋。
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