府兵制，我国古代兵制之一。唐太宗时期大力发展，使其完备。该制度最重要的特点是兵农合一。府兵平时为耕种土地的农民，农隙训练，战时从军打仗。府兵参战武器和马匹自备，全国都有负责府兵选拔训练的折冲府。由西魏权臣宇文泰建于大统年间（535～551），历北周、隋至唐初期而日趋完备，唐太宗时期达到鼎盛，唐玄宗天宝年间（742～755）停废，历时约二百年。
府兵制的含义
府兵本泛指军府之兵。北魏在六镇起义后分为东西魏。为了与东魏相抗衡，西魏宇文泰于大统八年（542）把流入关中地区的六镇军人和原在关中的鲜卑诸部人编为六军。次年与东魏作战，败于洛阳邙山，损失很大。为了补充和扩大队伍，以后几年不断收编关陇豪族的乡兵部曲，选任当州豪望为乡帅。
大统十六年前，已建立起八柱国（大将军）、十二大将军、二十四开府（又称二十四军）的府兵组织系统。八柱国的设置乃模仿鲜卑拓跋部的八部制度，其中宇文泰实为全军统帅，魏宗室元欣仅挂虚名，实际分统府兵的只有六柱国，也与周国六军之制相符。

史书记载
由于记载不详和分歧，有关隋以前军府组织的某些环节不清楚。据记载，开府“二十四员分团统领，是二十四军；每一团，仪同二人”。但开府和仪同是共领，还是分领一军；仪同是否独立置府领兵；当时军府是否指二十四开府，或应包括仪同府；史籍记载上：“初置府，不满百”或“合为百府”之说是否可信，史学界对这些问题存在着不同意见。
开府、仪同以下置大都督、帅都督、都督等分级督率，则是清楚的。隋代军府有内府、外府（也就是内军、外军）之分，以骠骑将、车骑将军为长、贰，有时也设置与骠骑府并行的车骑府。炀帝大业三年（607）改称鹰扬府，长官为鹰扬郎将，副为鹰扬副郎将（后改鹰击郎将）。
性质特征
府兵具有中央禁卫军性质，番上宿卫的府兵“十五日上，则门栏陛戟，警昼巡夜；十五日下，则教旗习战。无他赋役”。随着中央集权制的加强，北周武帝建德二、三年间（573～574）改府兵军士为“侍官”，意思是侍卫皇帝，表明府兵是皇帝的亲军，不隶属国。
同时，又广募汉民入伍，免其服役。一人充当府兵，全家即编入军籍，不属州县。军人及其家属居城者置军坊，居乡者为乡团，置坊主、团主以领之。这种军民异籍的制度直到隋代才改变。隋文帝杨坚开皇十年（590）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”这是个划时代的改变，标志着兵农合一的完成，但府兵本身归军府统领的组织系统不变。
分布概况
由于废置不常，唐代军府总数也有增减，较多时有六百三十三府（一作六百三十四府）。军府遍布全国，关内道多达二百六十一府，占三分之一以上，依次为河东、河南、河北、陇右，其它诸道多不过十，少止二三府（江南、岭南）。这种布局体现了居重驭轻，举关中之众以临四方”的政治、军事意图。

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