锦衣卫的职能是守卫值宿，侦察与逮捕和典诏狱。锦衣卫首先是皇帝的侍卫亲军和仪仗队，由将军、校尉和力士组成。
将军初名“天武”，永乐时改称“大汉将军”，选取体貌雄伟、有勇力者充任，作为殿廷卫士。校尉、力士拣选民间身体健康、没有前科的男子充任，校尉掌管卤簿、伞盖，力士举持金鼓、旗帜。
凡皇帝出行，或狩猎，或亲征，或祭祀等，必有锦衣卫相随。仪仗队伍由将军、校尉、力士组成，将军在前，称为大汉将军，由体形魁梧、样貌威严者担任，依据出行之性质、规模之大小，随行之大汉将军人数亦有增减，一般几百或上千人，最多时为一千五百人。大汉将军身着盔甲，肩上扛有一柄大刀，骑骏马，着实威风。不过这大汉将军只是一个称呼，并非真的将军，只是以资壮观罢了。
除去这些仪仗队，另有在前面负责开路巡逻的，还有在銮驾与京师之间来回传递消息的。这一整套皇帝出行之队伍，皆由锦衣卫充任。

平日里没有朝会活动时，各卫亲军分别值守皇城四门，唯独锦衣卫将军在午门外昼夜守卫，总共100人。午门是宫城的正门，可见锦衣卫地位之高。
皇帝在奉天门（今故宫太和门）御门听政的时候，锦衣卫堂上官一员侍立在御座西侧，负责传旨。锦衣卫将军一百二十九人与千户二人、百户四人，分别守护在丹陛、御道、金水桥以及奉天门广场的各个门前。此外还有锦衣卫校尉五百人，排列在午门内外，负责鸣鞭及执掌仪仗。
御门听政，便是俗称的上朝，上朝并非在金銮殿（太和殿）上，而是在金銮殿外面的奉天门，早朝鼓响时，文武大臣便序立于左右掖门之外，待听得钟鸣，乃从左右掖门而入，过金水桥，入奉天门，在丹墀下立于东西两侧。
是时，在御座西侧立有一员锦衣卫，一般负责传旨，亦起到威武之作用。此外，在丹墀、御道、金水桥、奉天门外广场两侧，掖门等处，侍立有大汉将军一百二十九名，千户两人，百户四人，另有五百校尉分守于午门内外，一则警卫，二则鸣鞭、执仪仗。文武大臣从宫外一路走来，至奉天门里，一路上皆有各级锦衣卫把守。
每年正旦、冬至、万寿节三大朝会，锦衣卫与其他亲军一起承担侍卫和仪仗职责。仪仗队伍共有四千人余人，其中锦衣卫多达一千五百人。朝会期间距离皇帝最近的就是锦衣卫，随时侍奉左右，听候调遣。
由于具有仪仗队的职能，所以锦衣卫的服饰异常华美。校尉穿的官服因袭了元代礼服的样式，《长安客话》中称其“鹅帽锦衣”，也就是用鹅毛装饰的帽子和颜色亮丽的衣服。每当皇帝祭祀或巡游时，作为侍从的锦衣卫校尉更要身着飞鱼服，腰佩绣春刀。飞鱼服是仅次于蟒袍的隆重礼服，官员到了一定品级才能穿着。
绣春刀轻巧短小，除非御赐，否则不能擅自佩戴。景泰年间，锦衣卫指挥使和当值侍卫又获准穿着麒麟服，这是公、侯、伯、驸马才有资格穿的礼服。锦衣卫大汉将军在当值时要穿戴饰以小旗的头盔、对襟的罩甲。盔甲有金盔金甲、红盔红甲和红盔青甲等各种颜色。腰间还要悬挂宫禁金牌和佩刀，手持金瓜或斧钺。现藏于台北故宫博物院的《出警入跸图》中能清楚地看到随驾扈从的锦衣卫官军。

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