公元前20世纪左右，一些来自阿拉伯东北部的游牧部落越过幼发拉底河，在迦南（今巴勒斯坦南部）定居，被称为希伯来人。后来演变成以色列的12个部落，为了躲避饥荒，迁往埃及。
公元前14世纪左右，希伯来人在摩西的带领下逃离埃及，在西奈山与上帝立约，将传统的希伯来宗教发展为具有统一信仰和仪式的民族宗教。随后以色列人进入迦南，公元前10世纪，部落联盟成立，建立统一的以色列王国，以耶路撒冷为首都。
公元前930年，王国分裂为南部的犹太和北部的以色列。公元前722年，以色列国沦陷于亚述帝国，10个部落被流放，从历史上消失。犹太国家向外邦人投降，在此期间，一批先知从民间兴起，面对严重的民族危机和社会矛盾，他们极力强调对独一真神的崇拜，批评以神职人员为主的祭司宗教。外在的仪式，并提供内在的信仰和道德。诫命形成了犹太教的预言传统。
公元前586年，巴比伦帝国攻占耶路撒冷，焚毁圣殿，犹太人成为巴比伦俘虏。在他们流放的几十年中，他们的信仰集中在记住和回忆历史以及反思上帝的诫命和律法上。公元前539年，波斯帝国征服巴比伦，犹太人获释并返回耶路撒冷重建圣殿。

据《圣经》记载，希伯来人的祖先最初居住在美索不达米亚的乌尔城附近。后来，他们移居埃及，成为古埃及的附庸和奴隶民族，之后在摩西的带领下，逃离埃及，回到应许之地建立国家。希伯来民族被巴比伦王国灭亡后，所有人都被关押在巴比伦。历史上称为（巴比伦俘虏）。
公元70年，罗马帝国攻陷耶路撒冷，圣殿再次被烧毁，犹太人四处散落，在罗马帝国和波斯帝国的统治下。为了适应不同地方不同的现实生活，犹太教需要重新解读自古流传下来的法律经典。原本集中在神殿的祭祀仪式，已经无法举行。
出现在各地的会堂逐渐成为犹太人宗教生活的焦点。通晓律法的文士成为会堂的宗教教师，称为拉比（masters）。犹太教也被称为拉比犹太教。拉比犹太教强调社会伦理、宗教仪式和法律研究，特别注重口传律法。
2世纪末，一位犹太人哈纳西在巴勒斯坦掌管犹太公会时，将传统口述法编入了《口传律法典》（密西拿），该法典于3世纪初流传，并扩大在5世纪的口述法律集《塔木德》中。由此推导出来的一整套敬拜上帝和做人的原则，成为犹太社区所有行动的基础，不仅在宗教上，而且在法律和社会生活中。ysl教兴起后，各地的犹太社区复兴，巴比伦取代巴勒斯坦成为犹太教的中心。
8世纪初，巴比伦学派的的律法诠释被犹太人承认为具有约束力的律法。巴比伦拉比学院不仅培养了拉比，而且成为实际控制各地犹太社区的议会。促进共同的法律传统和生活方式。 10世纪末，犹太社区形成了一种变革的趋势，有人诉诸理性，发展了中世纪的犹太教神学和哲学。

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