曹吉祥所统率的京军三大营，是太祖遗留下来的五军营、三千营，与成祖所创立的神机营。
五军营 所谓五军营，原本是“五军都督府”所统辖的全国军队之中的捍卫京师的部分，共有四十八个卫。成祖增加了二十四个卫，共为七十二卫，人数相当庞大，不仅足以捍卫京师，而且成了征讨北元的主力。
五军营是骑兵和步兵的混合体。永乐八年（公元1410年）始分为中军、左军、左掖军、右掖军、右哨军，这支部队是从各个地方调上来的精锐部队，担任攻击的主力。宣宗讨伐汉王朱高煦与兀良哈，也倚靠这五军营的精锐。
三千营 三千营的兵员，在原则上仅有三干人，与五军营不成比例，然而由于开始之时全为从北元来降的蒙古兵，其后所增补的也都是“民间丁壮，无恶疾过犯者”，因此而作战能力颇强。它在平时的任务是充任皇帝的仪仗队，与巡逻京城。 三千营主要是由投降的蒙古骑兵组成的。也就是说，三千营实际上是以雇佣兵为主的。组建三千营时，是以三千蒙古骑兵为骨干的，当然后来随着部队的发展，实际人数当不止三千人，三千营与五军营不同，它下属全部都是骑兵，这支骑兵部队人数虽然不多，却是明军最为强悍的骑兵力量，他们在战争中主要担任突击的角色。
神机营
神机营是明军中专门掌管火器的特殊部队。士兵使用的武器是火炮和火铳后期又添置火绳。神机营担负着“内卫京师，外备征战”的重任，主管操练火器及随驾护卫马队官兵，是朝廷直接指挥的战略机动部队。
神机营与明初创编的卫所驻军的编制不同，其较高编制级别为营，营编提督内臣2人、武官2人、掌号头官2人；营下编中军、左掖、右掖、左哨、右哨五军，各设坐营内臣1人、武臣1人，除中军下领四司外，其余各领三司；每司设监枪内臣1人、把司官1人、把牌官2人。营专习神枪、神炮。稍后，又得都督谭广马5000匹，称五千下营，附于神机营，设官如神机营以下各军，营下编四司，每司设把司官2人。
三大营。五军营、三千营，神机营英宗把团营废了，宪宗把它恢复，由十营而扩充为十二营，称为奋武营、耀武营、练武营、显武营、敢勇营。
永乐八年（1410），分步骑军为中军，左、右掖，左、右哨，称五军营。除统领在京卫所外，还统领每年从中都、山东、河南、大宁各都司轮番到京师操练的兵士十六万人。三千营以边外降丁组成，分为五司。神机营专用火器。
京师京营又称三大营，包括五军营、三千营和神机营。五军营分为中军，左、右掖和左、右哨。军士除来自京师卫军外，又调中都留守司及山东、河南、大宁三都司卫所马步官军轮番到京师宿卫和操练，称为班军。
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