自古以来，真正的交通工具就发生了变化，有着严格的等级制度。据《伊利·王度记》记载：“天子驾六，诸侯驾五，卿驾四，大夫三，士二，庶人一。”。在洛阳发现的车马坑中，两辆六马拉的马车是东周中期皇帝的标志。
在古代，当生产力相对较弱时，除了人类的交通工具外，动物交通工具是最常见的旅行方式。与此同时，也出现了一些特殊情况。700多年前的元朝，由于蒙古人擅长骑马和射击，虽然马对元朝人民有着特殊的意义，但元朝皇帝骑大象而不是骑马，这是非常强大的。
元朝定都北京后，建立了两次巡都制度，即每年四月皇帝从大都到商都避暑。在这个时候，皇帝将旅行而不是骑马，但骑大象辇而不是步行。据《元代史记》记载，据《元史·舆服志》记载，“驾以象，凡巡幸则御之”。由于大象力大步阔，行走起来一点不比骑马慢，另一个原因就是两都之间的道路崎岖不平，乘坐象辇更为舒适。在今天，居庸关、鸡鸣驿还存有供象辇修整的遗址。

在明代，象辇经常出现在仪式上。《明史·仪卫志》记载，明朝皇帝举行大朝会时，宫廷仪仗队中“虎豹各二，驯象六。”分列两旁。大典的五辆礼仪用车里，其中皇帝乘坐的“大辂”和“玉辂”各用二头大象来驾辕。这些大象平时在演象所和驯象所里驯养，归锦衣卫旗下的仪仗队掌管。
《万历野获编》中记载：“凡大朝会，役象甚多，常朝则只用六只。”同时这些大象还被封为高低不等的各种官衔，有着不同的待遇。
在清代，大象在皇家仪仗队中扮演着不可或缺的角色。根据其能，有三种类型的大象，就有“宝象”、“导象”、“驾辇象”三种。
清朝定都北京后，香莱街旁建了大象屋。据清宫档案记载，乾隆年间至少有42座象舍，大象数量达39头。每头大象都配有一条毯子、一床被子、两条铁链（每条长8米）和许多其他配套配件。
康熙二十八年（1689），康熙第二次南巡。第一天是从永定门到南苑。康熙南巡照片中，南苑御花园正门“大红门”外仪仗队尾部，共有11头大象排队。
明清时期，在夏季的狗日，“六六”干洗日，除了干洗典籍、书法和宫画去霉外，还有一句俗语叫“洗象”。
玄武门外的护城河周围，大象都湿透了，平时很少见到大象的京城居民都会去护城河看热闹。富人们还乘坐马车和轿车前往护城河南岸的餐馆，边吃边看。在人们的《竹枝祠》中，有这样一句描述：“玉水清幽，槐树苍翠，香车飘香，竹笋飘香，轿子锦缎飘飘。数千元租窗坐，都是为了洗河边的大象。”
直到清朝咸丰年间，由于战争的持续和朝廷财政的日益紧张，大象的数量才减少。

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