卡诺莎之辱一般指卡诺莎之行。亨利四世想要他的土地，推行自己的意大利政策，于是作为回应有了著名的“卡诺莎之行”。亨利匍匐在教皇面前，展开双臂，使全身呈十字形，向教皇泪流满面地忏悔自己的罪过，然后呈上自己服从教皇权力的保证书和宣布撤销关于废黜教皇法令的命令书。教皇并不满意，他严厉地训斥亨利四世，历数他的种种罪行。

亨利四世一一点头认罪。看到曾经趾高气扬的国王可怜到如此地步，在场的贵族和神职人员纷纷请求教皇赦免亨利四世。教皇格列高里七世这位出身低微的手工匠的儿子直到让亨利四世受尽了精神上的侮辱后才恩赐给这位忏悔者一个赦罪的吻，他同意不将亨利四世逐出教会，但是仍不恢复其国王的权力；在教皇和玛蒂尔达女伯爵等人的见证下，亨利四世被要求写下效忠教皇的誓词并宣誓。

亨利恢复教籍保住帝位返回德国后，集中精力整治内部，平息以鲁道夫为首的诸侯反对派，曾一度危及他王位的内部反抗势力逐一告灭。格列高利七世认识到情况有变，于1080年再次对亨利四世处以绝罚(破门律)，开除其教籍。亨利亦再度宣布废黜教皇，并任命一名敌对教皇克莱芒三世，随即率大军挥戈南下进军罗马（1084年），准备以武力血洗“卡诺莎之辱”。

亨利四世成地占领了罗马，在那里由伪教皇克莱芒三世加冕为神圣罗马帝国皇帝。格列高利七世弃城南逃萨来诺，他向盘踞在西西里的诺曼人首领罗贝尔·吉斯卡尔求援。吉斯卡尔欣然从命。结果诺曼人确实赶走了亨利四世，但他们同时洗劫了罗马。格列高利七世在孤独中客死意大利南部的萨莱诺（1085年）。亨利四世很快面对着新的挑战叛乱，继任教皇维克托三世联合帝国诸侯攻打亨利。

1105年，亨利四世被推翻并遭到囚禁。后来，亨利逃往列日，并在那里去世了，新任教皇帕斯卡尔二世下令不得为亨利四世举行葬礼。教皇与国王的权力之争并没有结束，双方的继承者仍然各不相让，斗争又持续了十多年。

1122年，在德意志西部的沃尔姆斯城，罗马教皇和德意志国王共同签署了《沃尔姆斯协定》：皇帝无权直接任命德意志境内的主教，而是在有皇帝或他的代表出席的情况下，由教士自己选举产生；主教的政治权力由皇帝授予，宗教权力由教皇授予，神圣罗马帝国的至尊是罗马城的教皇，而皇帝沦为二号人物。

在教皇认可了其国王地位之后，亨利仍然希望打消教皇与德意志封建领主们会见的念头。而在格里高利这一边，虽然并未赢得决定性的胜利，却已结结实实地羞辱了亨利一番。然而，封建领主们却认为，教皇恢复亨利国王地位一举是对他们的背叛，因此不再把教皇视作自己有价值的盟友。伦巴第的贵族们却持相反看法：他们认为国王未能保护教会免遭格里高利这位野心勃勃的危险人物的荼毒，而是遭受了一次严重羞辱，因此“卡诺莎觐见”得不偿失。总体上来看，虽然亨利的政敌们的地位遭到了削弱，但他在支持者中的声誉也遭到了损害，政治生命遭到了一次严重挫折。

不用多久，事实便证明他这次受辱并未换取到什么东西。因此，卡诺莎觐见不仅被当时的人们视作一次难堪之行，直到今天仍不时被当做强权人物委曲求全的例证而频频谈及。奥托·冯·弗赖辛曾经写道，教廷通过把这位罗马国王视作普通意义上的违法犯科者而不是极具权势的统治者，一举摧毁了亨利四世的帝国。

亨利四世确实没有咽下他受到的耻辱。在他重新得到人民的支持，并使诸侯没有借口反对他之后，他迅速讨伐叛乱者。诸侯们已经选出了一个新国王：士瓦本公爵鲁道夫。亨利四世在吃了几个败仗之后，将鲁道夫抓获，并砍下了后者的一只手。

格列高利七世认识到情况有变，于1080年再次对亨利四世处以绝罚(破门律)。亨利亦再度宣布废黜教皇，并任命一名敌对教皇克莱芒三世，随即率大军进军罗马（1084年）。亨利四世成地占领了罗马，在那里接受了伪教皇克莱芒三世的加冕。格列高利七世弃城南逃萨来诺，他向盘踞在西西里的诺曼人首领罗贝尔·吉斯卡尔求援。吉斯卡尔欣然从命。结果诺曼人确实赶走了亨利四世，但他们同时洗劫了罗马。格列高利七世在流亡中死去（1085年）。

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