东京留守司军存在于宋高宗建炎年间（1127～1130），是南宋军的主力之一，是东京留守宗泽创建的。高宗即位后，宗泽把留守的工作交给了东京留守司，与王彦八字军、五马山寨义军联系，组成溃兵游勇和农民起义军，组成留守司军，被称为百万，建立了炎初抗金中心。
赵建基以后，实际上河北兵马大元帅府的部队分裂了。宗泽因为对赵构的逃走政策不满，以大元帅府1万余人为基础，不断扩充东京留守司部队，结成了团体。东京留守司是南宋初期具有战斗力的部队，规模较大时被称为百万人。岳飞是东京留守司的大军之一。但是随着宗泽的死，杜充之没有抵抗，逃离了南逃建康。东京留守司结成溃散。

1128年1月，金军大举南侵，孟州宗泽派岳飞到白使，率500骑兵前往侦察。岳飞于1128年春出动了金国分兵三路全军，在与东京开封府所属相邻的州县，宋金两军进行了激烈的锯战。宗泽在东京留守司坐镇，四面八方受到敌人的袭击，但还是从容不迫地配置军队，配置战斗，无力地将金军开封。由于宗泽、岳飞的庇护，在正月里，开封市民像往常一样点灯庆祝春节和元宵节。
岳飞在滑州城附近的某一天，宗泽邀请岳飞，授予他用兵作战的阵图。飞回答：“兵家之要，奇葩，不能测，能胜。阵在后战，兵法之常，运用之妙，一心留着。”
宗泽听了之后点了点头。四月以后，天气开始变热，金军撤退，宗泽做着北伐的准备。王彦的八字军奉宗泽之命转移到了屯滑州。五马山的马扩也带着信王赵榛的信来到了东京留守司。宗泽和王、马等人共同制定了北伐计划。到2006年6月为止，宗泽上提出了24次恢复的大计奏章，但是没有得到高宗的支持。古希附近的宗泽脊疽发作了，7月初怀恨而死，临死前他说这样喊道。
岳飞按照宗泽生前的安排，率领毕进等部，与宗泽的助手一起晋升到侍卫步军司的公事闾八月（1128年9月），岳飞又大胜金军，凭借力转变为“七品武郎”，晋升到诸司副使的较高一层。建炎二年岁末，岳飞在东京留守司的命令下闾
宗泽去世后，杜充之没有抵抗，逃过了南和康，东京留守司结成溃散。之后，东京留守司军成立了江淮宣抚司的基准部队，除了其中的韩世忠、刘光世、王侦2916剿外，东京留守司军为江淮宣抚司继承的部队有6万人。

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